Robotkontroller och PLC har olika roller
Robotkontrollern ansvarar för robotens rörelseplanering, koordinatsystem, programsekvens och drivaxlar. En PLC kan samtidigt samordna cellens övriga utrustning: transportörer, fixturer, dörrstatus, processutrustning och kommunikation med linjen.
Handskakning mellan system
När flera styrenheter samarbetar behöver deras tillstånd vara entydiga. Ett överordnat system kan exempelvis behöva veta om roboten är redo, upptagen, klar eller i fel. Sådan handskakning bygger på definierade signaler eller strukturerade datameddelanden.
Det viktiga är inte exakt hur många bitar som används, utan att varje tillstånd har tydlig betydelse och att fel- och omstartsscenarier är genomtänkta.
Servo och motion
Servodrifter används när position, hastighet eller moment behöver styras exakt. De kan finnas i roboten själv eller i andra maskinaxlar. Motion control ställer högre krav på tidskoordination än många vanliga diskreta I/O-funktioner.
Säkerhetsfunktioner hålls isär från vanlig processlogik
Robotceller kan innehålla säkerhetsstyrning, skyddsdörrar, säkerhetszoner och andra skyddsfunktioner. De ska inte betraktas som vanlig produktionslogik. Riskbedömning, validering och tillämpliga standarder avgör hur funktionerna ska utformas.
Från robotcell till produktionsdata
Robotcellen kan rapportera cykeltid, antal producerade enheter, stopporsaker, larm och kvalitetsrelaterade data till SCADA, historian eller MES. Det gör robotiken till både en fysisk produktionsresurs och en datakälla.